覆盖性喷洒农药技术的超声波使用

1 引言

农业 4.0 概念提出后，国家逐渐提出农业精准化的要求，传统 的农业植保方式已经不能满足现代农业的要求，传统低效率的农药 喷洒方式，不仅对人力物力财力是巨大的浪费，而且大量的农药残 留对社会环境影响巨大。新型农业植保方式的发展成为必然趋势。 我国农业无人机技术虽然起步较晚，但发展很快，以大疆、极 飞、亿航为代表的一批无人机产商在全球无人机市场都有自己的一 席之地，掌握着独立知识产权的核心技术，本文提出了一种新型的 六旋翼智能农业无人机，利用当下最热门的人工智能技术，采用自行开发和训练的病虫害植株识别深度学习模型，整机设计采用快拆 设计，机型选用六旋翼机型，动力系统采用电力驱动，飞控采用 APM2.8 开源飞控板进行二次开发。

2 无人机整体设计

2.1 整体设计

无人机整体为六旋翼结构，搭载 APM2.8 飞控，使用 Atmega2560 处理器，带有三轴陀螺仪，加速度计及磁阻传感器，并搭 载了光流传感器、气压传感器、超声波(昆山舒美提供)传感器和 GPS。无人机使用 40A 电调及 2212 电机保证飞行动力，无线接收器、通讯模块、摄像 头和图像传输系统保证了无人机的正常飞行及检测功能的实现。

2.2 容错飞行控制算法设计

（1）模型建模 六旋翼飞行器的运动学模型为： 其中，S 为飞行器位置向量，v 为飞行器速度向量，Ns 为飞行器 总升力，R 为机体坐标系 oj xj yj zj 与地面惯性坐标系 odxdydzd 转换矩 阵。m 为飞行器的质量，g 为重力加速度，zj 、zd 分别为 oj xj yj zj 和 odxdydzd 单位向量。 ξ=KΩ JΩ=- Ω×JΩ+LU
（2） 其中，ξ 表示飞行器的欧拉角，Ω 为飞行器绕质心的角速度向 量，J 为转动惯量矩阵。K 为绕机体轴角速率与欧拉角速率的转换 矩阵。L 为相应滚转、俯仰、偏航通道的等效力臂，根据不同机型结 构，L 阵的取值不同。Uc 为六旋翼飞行器的虚拟控制量，表示滚转、 俯仰、偏航通道的等效力。 Uc=NF F=MUc
（3）其中，F 为六旋翼飞行器的实际输入，表示飞行器 6 个无刷电 机产生的升力。N∈R3×6 表示实际输入量合成虚拟控制量的转换矩 阵，由飞行器的机械结构决定。M∈R6×3 表示虚拟控制量分配为实 际输入量的转换矩阵，为 N 的广义逆矩阵，满足 NM=I3。

3 结束语

总而言之，职业院校在开展会计专业社会化培训方面具有得天 独厚的优势。在开展会计专业社会化培训时，职业院校可将原本的 会计教学资源进行有效整合，进而有效运用于会计专业社会化培训 当中。职业院校开展会计专业社会化培训不仅可以促进本校会计教 学资源的有效整合，更可以满足劳动者的会计职业培训需求。职业 院校开展会计专业社会化培训是一项重大惠民工程。基于此种情 况，在未来建议职业院校应依据自身的实际情况，有的放矢的积极 开展会计专业社会培训工作。相信在各职业院校及相关部门的共同 努力下，职业院校开展会计专业社会培训的成效一定会得以更好的 提升，会计专业社会化培训工作也会在职业院校的参与下呈现出百花齐放的状态。